连，连有帅，三十国为卒，卒有正，二百一十国为州，州有牧，此先王为国立武足兵之大略也。
薛氏（失其名）曰：“周制万二千五百人为军，六军七万五千人，千里之畿，提封百万井，定出赋六十四万井，一井之田八家耕之，总计六十四万井之田为五百一十二万家，家之一夫为五百一十二万夫，以此夫众而供万乘之赋，是为七家而赋一兵，自夫率之，七家相更以给军，则王畿之内凡七征而役方一遍焉。”
臣按：三代因井田而制兵赋，故有乘马之法，后世骑战不复用车，姑备其制于此。说者谓王畿之兵凡七次征行而役一遍，方成周盛时，百年之中兵不三四举，是以其兵虽设而其人老死而不试者多矣。然先王立法周而虑患远，固未尝好战，亦未尝忘战，制为立武足兵之法，凡七家而给一兵，七征而役一次，先儒谓先王忠厚之至，更劳均逸，不欲穷兵之力也有如此夫。
《国语》：齐桓公任管仲作内政以寓军令，制国：“五家为轨，轨为之长；十轨为里，里有司；四里为连，连为之长；十连为乡，乡有良人焉。以为军令，五家为轨，故五人为伍，轨长帅之；十轨为里，故五十人为小戎，里有司帅之；四里为连，故二百人为卒，连长帅之；十连为乡，故二千人为旅，乡良人帅之；五乡一帅，故万人为一军，五乡之帅帅之。三军，故有中军之鼓，有国子之鼓，有高子之鼓。春以（蒐同）振旅，秋以狝治兵，是故卒伍整于里，军旅整于郊。内教既成，令勿使迁徙，伍之人祭祀同福，死丧同恤，福灾共之，人与人相畴（匹也），家与家相畴，世同居，少同游。故夜战声相闻，足以不乖；昼战目相视，足以相识，其欢欣足以相死。居同乐，行同和，死同哀，是故守则同固，战则同强。君有此士也三万人，以方（犹横也）行于天下，以诛无道，以屏周室，天下大国之君莫之能御也。”
苏轼曰：“王者之兵出于不得已而非以求胜敌也，故其为法要以不可败而已。管仲欲以岁月服天下，故变古司马法而为是简略速胜之兵。”
李觏曰：“管仲相桓公，作内政而寓军令焉，故卒伍定乎里而军政成乎郊，连其什伍，居处同乐，死生同忧，福祸共之，故夜战则其声相闻，昼战则其目相见，缓急足以相死。其教已成，外攘夷狄，内尊天子，以安诸夏，然则军之法固尝试之矣。”
臣按：管仲内政谓得此士三万人以方行于天下，天下大国莫能敌。后世之兵动以十百万计，而往往不能成功而反以取败，此无他，所以什伍之者无定制，所以教养之者无成法，所以通融而使之相保卫者无常心，此其所以虽多而不得其用也。内政之作，犹有三代乡兵之遗意，后有作者于兵农既分之后，略放其意而制其兵，是亦可以足兵矣。
《汉志》：天下既定，踵秦而制材官于郡国，京师有南北军之屯。至武帝平百粤，内增七校，外有楼船，皆岁时讲肄，修武备云。至元帝时，以贡禹议始罢角抵，而未正治兵振旅之事也。
易祓曰：“汉之兵制莫详于京师南北军之屯，虽东西两京沿革不常，然皆居重驭轻而内外自足以相制，兵制之善者也。是时兵农未分，南北两军官调诸民，犹古者井田之遗意，北军番上，与南军等，南军卫士调之郡国，而北军兵卒调之左右京辅。”
林駉曰：“汉制，南军卫宫，卫尉主之；北军护京，中尉主之。南军则有郎卫、兵卫之别，如三署诸郎、羽林、期门则皆郎卫也；如卫士令丞、诸屯卫侯则皆兵卫也。是卫也，非南军守宫之卫乎？北军则有调兵、募兵之分，如三辅兵卒，则是调兵而卫，如八校、胡骑则是募兵而卫，是卫也非北军护京之卫乎？此汉人南北军之制也。”
臣按：三代兵有定制，见于《周官》者可考也。自迁、固史皆不志兵，而此数言者附见班史《刑法志》中，固之意谓兵乃刑之大者，如《虞书》“蛮夷猾夏，寇贼奸宄”而掌于皋陶之刑之意。虽然帝世纯用德化而汉以战争得天下，岂其伦哉？遂使一代兵戎之制无所于考，可慨也。抑考古制，王前朝后市而王宫在南，故汉卫宫之兵在城内者为南，宫城之军既谓之南则京城之军谓之北，所以别也。本朝设锦衣旗手等十二卫亲军指挥使司，即汉南军卫宫之意；立中左右前后五军都督府，即汉北军卫京之意。
汉调兵之制，民年二十三为正，一岁为卫士，二岁为材官骑士，习射御驰战陈；年六十五衰老乃得免为庶民，就田里。
更有三品，有卒更、有践更、有过更。古者正卒无常，人皆迭为之，一月一更，为更卒也。
如淳曰：“卒更者正身供正役也，践更者以钱雇直代行者也，过更者亦以钱雇直，不行者输之县官以给代者也。”臣按：以上汉一代军制大略具焉。
《唐志》云：唐有天下二百余年，而兵之大势三变。其始盛时有府兵，府兵后废而为广骑，广骑又废为方镇之兵，及其末也，强臣悍将兵布天下，而天子亦自置兵于京师，曰禁军。
臣按：唐一代军制大略具于此。
府兵之制，起自西魏