左旋
，乃连结于齐，齐遣清河王高岳助之。会裨将梅天养等惧罪，乃引齐军入城，悉达勒麾下数千人济江而归武帝 。帝见之喜曰 ：“来何迟也。”授北江州刺史，封彭泽县侯。
悉达虽仗气任侠，不以富贵骄人。雅好词赋，招礼贤才，与之赏会。文帝即位，迁吴州刺史。遭母忧，哀毁过礼，因遘疾卒，諡孝侯。子览嗣。弟广达。
广达字遍览，少慷慨，志立功名，虚心爱士，宾客自远而至。时江表将帅各领部曲，动以千数，而鲁氏尤爲多。仕梁爲平南当阳公府中兵参军。侯景之乱，与兄悉达聚衆保新蔡。梁元帝承制授晋州刺史。王僧辩之讨侯景，广达出境候接，资奉军储。僧辩谓沈炯曰：“鲁晋州亦是王师东道主人。”仍率衆随僧辩。景平，加员外散骑常侍。
陈武受禅，授东海太守。后代兄悉达爲吴州刺史，封中宿县侯。光大元年，迁南豫州刺史。华皎称兵上流，诏司空淳于量进讨。军至夏口，见皎舟师强盛，莫敢进。广达首率骁勇，直冲贼军。广达堕水，沈溺久之，因救获免。皎平，授巴州刺史。
太建初，与仪同章昭达入峡口，招定安蜀等诸州镇。时周图江左，大造舟舰于蜀，并运粮青泥，广达与钱道戢等将兵掩袭，纵火焚之，仍还本镇。广达爲政简要，推诚任下，吏人便之。及秩满，皆诣阙表请，于是诏申二年。
五年衆军北伐，略淮南旧地，广达与齐军会于大岘，大破 之，斩其敷城王张元范。进克北徐州。仍授北徐州刺史。十年，授都督、合州刺史。
十一年，周将梁士彦围寿春，诏遣中领军樊毅、左卫将军任忠等分部趣阳平、秦郡，广达率衆入淮爲掎角以击之。周军攻陷豫、霍二州，南北兖、晋等各自拔，诸将并无功，尽失淮南之地，广达因免官，以侯还第。
十二年，与南豫州刺史樊毅北讨，克郭默城。寻授平西将军、都督郢州以上七州诸军事，顿兵江夏。周安州总管元景山征江外，广达命偏师击走之。
至德二年，爲侍中，改封绥越郡公。寻爲中领军。及贺若弼进军锺山，广达于白土冈置阵，与弼旗鼓相对。广达躬擐甲胄，手执桴鼓，率励敢死而进，隋军退走。如是者数四。及弼乘胜至宫城，烧北掖门，广达犹督馀兵苦战不息。会日暮，乃解甲，面台再拜恸哭。谓衆曰：“我身不能救国，负罪深矣。”士卒皆涕泣歔欷，于是就执。
祯明三年，依例入隋。广达追怆本朝沦覆，遘疾不疗，寻以愤慨卒。尚书令江总抚柩恸哭，乃命笔题其棺头，爲诗曰：“黄泉虽抱恨，白日自留名，悲君感义死，不作负恩生。”又制广达墓铭，述其忠概。
初，隋将韩擒济江，广达长子世真在新蔡，乃与其弟世雄及所部奔擒，擒遣使致书招广达。广达时屯兵都下，乃自劾廷尉请罪，后主谓曰：“世真虽异路中大夫，公国之重臣，吾所恃赖，岂得自同嫌疑之间乎？”加赐黄金，即日还营。
广达有队主杨孝辩，时从广达在军中，力战陷阵，其子亦随孝辩挥刀杀隋兵十馀人，力穷，父子俱死。
萧摩诃字元胤，兰陵人也。父谅，梁始兴郡丞。摩诃随父之郡，年数岁而父卒，其姊夫蔡路养时在南康，乃收养之。稍 长，果毅有勇力。
侯景之乱，陈武帝赴援建邺，路养起兵拒武帝，摩诃时年十三，单骑出战，军中莫有当者。及路养败，摩诃归侯安都，常从征讨，安都遇之甚厚。及任约、徐嗣徽引齐兵爲寇，武帝遣安都北拒齐军于锺山龙尾及北郊坛。安都谓摩诃曰：“卿骁勇有名，千闻不如一见。”摩诃对曰：“今日令公见之。”及战，安都坠马被围，摩诃独骑大呼，直冲齐军，齐军稍解去，安都乃免。以平留异、欧阳纥功，累迁巴山太守。
太建五年，衆军北伐，摩诃随都督吴明彻济江攻秦郡。时齐遣大将尉破胡等率衆十万来援，其前队有“苍头”、“犀角“、“大力”之号，皆身长八尺，膂力绝伦，其锋甚锐。又有西域胡，妙于弓矢，弦无虚发，衆军尤惮之。及将战，明彻谓摩诃曰：“若殪此胡，则彼军夺气，君有关、张之名，可斩顔良矣。”摩诃曰：“愿得识其形状。”明彻乃召降人有识胡者，云胡绛衣，桦皮装弓，两端骨弭。明彻遣人觇伺，知胡在阵，仍自酌酒饮摩诃。摩诃饮讫，驰马冲齐军，胡挺身出阵前十馀步，彀弓未发，摩诃遥掷铣鋧，正中其额，应手而仆。
齐军“大力”十余人出战，摩诃又斩之，于是齐师退走。以功封廉平县伯。寻进爲侯，位太仆卿。又随明彻进围宿预，击走齐将王康得，以功除晋熙太守。
九年，明彻进军吕梁，与齐大战，摩诃率七骑先入
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