溺，不计其数。道琛闻福信败退，也将都城撤围，退保任存城，新罗兵粮尽引还，仁轨与仁愿合军，休息士卒，暂且按兵不动。道琛遂自称领军将军，福信也自称霜岑将军，两人势不相下，自行攻击。道琛为福信所杀，福信遂专掌兵事，抵制唐军。仁愿仁轨，因百济都城，全恃熊津口为保障，熊津一失，国都万不可守，乃均移驻熊津城。唐廷亦令仁愿为熊津都督，饬俟高丽得胜，再行进兵。一面召回刘伯英程名振，改遣任雅相为浿江道行军总管，转调契苾何力为辽东道行军总管，苏定方为平壤道行军总管，征集三十五军，及番部各兵，速攻高丽。
高宗改元龙朔，欲亲自出征，为武氏谏阻而止，但诏促各路进军。苏定方先进浿江，连战皆捷，遂进围平壤城。高丽莫离支盖苏文，遣子男生率兵数万，守鸭绿江，堵住任雅相一军，雅相不敢就进。可巧契苾何力到来，主张进行，适值天寒冰冱，何力引众乘冰，鼓噪而济。高丽兵措手不及，立即溃走，被何力追奔逐北，斩首至三万级。男生策马急驰，还算保全性命。何力再欲进攻，不料任雅相病殁军中，只好暂时逗留，候旨裁夺。高宗以雅相新亡，行军不利，亦诏何力班师。苏定方久围平壤，屡攻不下，反阵亡沃沮道总管庞孝泰，并因年暮残雪，兵士疲乏，亦解围西归。新罗王金春秋，又复病殂，子法敏嗣，势不能援助唐军。高宗乃颁敕二刘，大旨说是：“平壤军还，熊津势孤，一城不能自固，不如移就新罗。若金法敏留卿镇守，可暂停彼处，否则泛海归来便了。”仁愿不觉踌躇，仁轨独奋然道：“大臣为国家计，有死无二，怎得贪生避害？试想主上欲灭高丽，所以先讨百济，留兵守堵，制他心腹，诚使厉兵秣马，击他无备，理无不克，得捷以后，士卒心安，然后分兵据险，开展势力，飞表上闻，再求益兵，朝廷知我有成，必更遣将出师，声援既厚，凶丑自歼，非但不弃前功，且足永清海表。今平壤既已退师，熊津又复弃去，眼见百济余众，不日鸱张，高丽逋寇，无时可灭，数年血战，徒劳无益，况且熊津孤城，居敌中央，我若动足，适为敌乘，就使得至新罗，亦不过作一寓客，万一有变，仍恐难免，虽悔亦无及了。愚料福信凶悖，君臣相猜，将来必行屠戮，我军正应坚守观变，乘衅而动，不患不胜。占人有言：‘将在外，君命不受。’还请总管详察！”理直气壮。仁愿道：“刺史说得甚是。”众将也均赞成，遂严申守备，待机乃发。
忽由百济王丰，遣人来前，由仁愿召入，问明来意。来使道：“大使等何时西还？我主当派兵护送。”仁愿尚未及答。仁轨即从旁答言道：“我军归期在迩，难得尔主好意，尔可为我归谢，不劳护送！”来使应声自去。仁轨道：“狡虏欺我太甚，目下虏使方归，我正可衔枚疾进，攻他不备了。”仁愿大喜，当即督兵袭支罗城，一战即下，进拔岘城大山沙井等栅，杀获甚众。福信闻警，才遣兵添守岘城，仁轨佯令缓攻，夜令军士督草填濠，霎时间草与城齐，各将士攀草而上，一齐登城。守卒闻知，已经不及抵御，只得开城遁走。仁轨方安安稳稳的据了岘城，得与新罗通接粮道，有恃无恐。仁愿遂奏请添兵，有诏发淄青莱海兵七千人，速赴熊津，再遣右威卫将军孙仁师，为熊津道行军总管，统军继进。百济王丰，正与福信争权，率亲卒击杀福信，骤闻唐军大至，急遣使向日本乞师。日本齐明天皇，名天丰。亲赴筑紫，调兵救百济，途次遇病，至筑紫即殁。皇太子天智，奉丧听政，遣部将阿昙比逻夫阿部比逻夫等，帅舟师百艘，援百济王，更派兵三万人继进，作为后应。
是时孙仁师已至熊津，与二刘合军，声势甚盛。诸将欲出攻加林城，仁轨道：“加林当水陆要冲，地形险固，我若急攻，反伤士卒，缓攻必旷日持久，亦致老师。不若直捣周留城，周留城为狡虏巢穴，群凶所聚，除恶务本，正在此举，周留得拔，余城不战自下了。”不入虎穴，焉得虎子？于是分道进兵，仁师仁愿，邀同新罗王金法敏，从陆路进，仁轨与别将杜爽扶余隆，率水军及粮船，自熊津入白江，拟与陆师相会。甫至白江口，那百济王丰，与日本兵驾船前来，帆樯相望。仁轨用火攻计，乘风纵火，猛烧敌船，顿时烟焰熏天，海水尽赤。日本将阿昙比逻夫等，还想冒火来战，怎禁得祝融肆威，封姨助虐，徒落得焦头烂额，一步儿不能上前。岸上战鼓声喧，唐将仁师仁愿等，又复驱军杀到，那时还有何心恋战，慌忙转柁遁去。中国有史以来，日本兵为我军所败，惟此一仗，最为吃亏。百济王丰，亦脱身奔高丽。唐军遂进薄周留城，扶余丰子忠胜忠志等，率众出降，百济又亡。惟百济将迟受信据守任存城，未肯归命，仁轨令百济降将常之，及沙吒相如为前驱，自率兵后随，奋勇进攻。迟受信料不能守，也挈妻子奔高丽去了。
捷书报达唐廷，高宗召仁师仁愿还朝，留仁轨镇守百济。仁轨籍户口，瘗骸骨，辑村聚，置官长，通道途，立桥梁，补堤堰，修陂塘，课耕桑，赈贫乏，赡孤老，立唐社稷，颁正朔及庙讳，百济大悦，阖境又安。及刘仁愿到京，高宗亲加慰劳，仁愿道：“这统是刘仁轨的功绩，非臣所能及哩。”仁愿推贤让功，亦有足取。高宗乃加仁轨六阶，正任带方州刺